一、調(diào)校前的基礎(chǔ)準(zhǔn)備

 

　　調(diào)校的前提是做好“匹配校驗”，首先核對電機(jī)額定參數(shù)與設(shè)備需求是否一致，包括額定電壓、額定轉(zhuǎn)矩、額定轉(zhuǎn)速等核心指標(biāo)，避免因參數(shù)不匹配導(dǎo)致調(diào)校失效甚至損壞電機(jī)。同時檢查安裝環(huán)境：確保電機(jī)安裝位置通風(fēng)良好，溫度控制在0-40℃，遠(yuǎn)離強(qiáng)磁干擾源；電機(jī)軸與負(fù)載軸心對齊誤差需控制在0.1毫米內(nèi)，螺絲扭力遵循說明書要求，防止因機(jī)械安裝偏差引發(fā)抖動、異響等問題。此外，準(zhǔn)備好轉(zhuǎn)矩扳手、萬用表、示波器等工具，為精準(zhǔn)調(diào)校提供支撐。

 

　　二、核心參數(shù)的分步調(diào)校

 

　　直流伺服電機(jī)的調(diào)校核心圍繞速度環(huán)、位置環(huán)的PI參數(shù)展開，需遵循“由內(nèi)到外、由低到高”的原則。

 

　　電流環(huán)調(diào)校：作為基礎(chǔ)內(nèi)環(huán)，需先設(shè)定額定電流閾值，確保電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩與負(fù)載匹配。堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩需控制在額定轉(zhuǎn)矩的5-10倍范圍內(nèi)，避免過載燒機(jī)。

 

　　速度環(huán)調(diào)校：比例增益（Kp）決定響應(yīng)速度，從低值逐步增加（每次10%-20%），直至電機(jī)轉(zhuǎn)速響應(yīng)加快且無震蕩；積分時間（Ti）需兼顧穩(wěn)定性，過大易導(dǎo)致過沖，過小則穩(wěn)態(tài)誤差大；微分時間（Td）適量增加可提升抗干擾能力，但過量會引發(fā)系統(tǒng)不穩(wěn)定。

 

　　位置環(huán)調(diào)校：比例增益（Kp）增大可提升定位精度，但需避免超調(diào)；積分環(huán)節(jié)僅在穩(wěn)態(tài)誤差無法消除時啟用，優(yōu)先通過調(diào)整比例增益優(yōu)化動態(tài)響應(yīng)。

 

　　調(diào)校時建議從低速（如200轉(zhuǎn)/分鐘）起步，讓電機(jī)“慢跑”測試，記錄不同參數(shù)下的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩變化，逐步提升至額定轉(zhuǎn)速，避免直接拉滿參數(shù)導(dǎo)致過熱報警。

 

　　三、調(diào)試的關(guān)鍵原則

 

　　一是“循序漸進(jìn)”，參數(shù)調(diào)整需逐次微調(diào)，每次僅改變一個參數(shù)并記錄效果，避免多參數(shù)同時變動難以定位問題；二是“實時監(jiān)測”，通過示波器監(jiān)測轉(zhuǎn)速、電流波形，若出現(xiàn)震蕩、滯后等問題，及時回調(diào)參數(shù)；三是參考行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，如GB/T39553-2020中對電機(jī)穩(wěn)態(tài)誤差、響應(yīng)時間的要求，確保調(diào)校結(jié)果符合規(guī)范。

 

　　四、常見問題與規(guī)避

 

　　調(diào)校中易出現(xiàn)電機(jī)抖動、響應(yīng)遲緩等問題：若抖動，需排查是否因軸心不對齊或比例增益過高；若響應(yīng)慢，優(yōu)先檢查速度環(huán)帶寬，或增大比例增益并降低積分作用。此外，需保證供電電壓穩(wěn)定，定期清理電機(jī)散熱通道，避免溫升過高影響參數(shù)穩(wěn)定性。